본제품은 OpenCR1.0 + 360 Laser Distance Sensor LDS-02 세트
상품 입니다.
OpenCR1.0
■ 특징
OpenCR1.0은 ARM Cortex-M7 계열의 강력한 MCU를 탑재한 오픈소스 기반의 로봇 전용 제어기 입니다. (Open-source Control module for ROS)
ROS 교육용 공식 플랫폼인 터틀봇3의 주제어기이기도 한 OpenCR1.0은 회로도, PCB 거버, BOM 및 펌웨어 소스 코드 등 하드웨어와 소프트웨어 정보를 공개하고 있어 누구나 손쉽게 이용할 수 있습니다.
다이나믹셀 제어를 위한 RS-485와 TTL 포트를 지원하고 UART, CAN 등의 다양한 통신 환경을 제공하며, Arduino IDE 등의 상용 개발툴들도 자유롭게 이용할 수 있습니다.
SBC(Single Board Computer) 등의 상위 제어기와 함께 사용할 경우, 더욱 강력하게 운영할 수 있는 장점이 있습니다.
특히 ROS를 기반의 다양한 전용소스들을 제공하여 ROS 사용시 OpenCR1.0의 기능을 극대화하여 사용할 수 있습니다.
■ 기본 구성품
| 구성품 | 수량 | |
| 제어기 | OpenCR1.0 | 1개 |
| 케이블 | USB Micro B 케이블 | 1개 |
■ H/W 사양
| Items | Specifications |
| Microcontroller | STM32F746ZGT6 / 32-bit ARM Cortex®-M7 with FPU (216MHz, 462DMIPS) |
| Sensors | Gyroscope 3Axis, Accelerometer 3Axis, Magnetometer 3Axis (MPU9250) |
| Programmer | ARM Cortex 10pin JTAG/SWD connector |
| USB Device Firmware Upgrade (DFU) | |
| Serial | |
| Extension pins | 32 pins (L 14, R 18) *Arduino connectivity |
| Sensor module x 4 pins | |
| Extension connector x 18 pins | |
| Communication circuits | USB (Micro-B USB connector/USB 2.0/Host/Peripheral/OTG) |
| TTL (B3B-EH-A / Dynamixel) | |
| RS485 (B4B-EH-A / Dynamixel) | |
| UART x 2 (20010WS-04) | |
| CAN (20010WS-04) | |
| LEDs and buttons | LD2 (red/green) : USB communication |
| User LED x 4 : LD3 (red), LD4 (green), LD5 (blue) | |
| User button x 2 | |
| Powers | External input source |
| 5 V (USB VBUS), 7-24 V (Battery or SMPS) | |
| Default battery : LI-PO 11.1V 1,800mAh 19.98Wh | |
| Default SMPS : 12V 5A | |
| External output source | |
| 12V@1A(SMW250-02), 5V@4A(5267-02A), 3.3V@800mA(20010WS-02) | |
| External battery Port for RTC (Real Time Clock) (Molex 53047-0210) | |
| Power LED: LD1 (red, 3.3 V power on) | |
| Reset button x 1 (for power reset of board) | |
| Power on/off switch x 1 | |
| Dimensions | 105(W) X 75(D) mm |
| Mass | 60g |
■ 구성도
■ 장착 가능 제품
다이나믹셀 X-시리즈 전모델
다이나믹셀 AX/MX 시리즈 전모델 -> Molex-JST 변환케이블 필수
다이나믹셀 프로 전모델 -> Molex-JST 변환케이블 필수
로보티즈 센서 제품
2360 Laser Distance Sensor LDS-02
새로운 LDS 센서는 이전 모델의 USB2LDS와 호환되지 않으며,
신형 USB2LDS와 조립에 필요한 케이블은 터틀봇3 키트에 동봉되어 있습니다.
자세한 내용은 e-매뉴얼을 참고하시기 바랍니다.
■ 특징
LDS-01은 360도 센싱이 가능한 2차원 레이저 스캐너입니다.
USB 인터페이스를 지원하여 PC 등에 간편하게 장착할 수 있으며, 로봇 주위의 거리 정보를 수집하여 SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) 작업에 사용할 수 있습니다.
■ 기본 구성품
| 구성품 | 수량 | |
| 센서 | LDS-02 | 1개 |
| 인터페이스 | USB2LDS | 1개 |
| 케이블 | USB Micro B 케이블 | 1개 |
| 스크류 | PHS M2.5x16K | 5개 |
| NUT M2.5 | 5개 | |
| 서포트 | PCB 서포트 IBB-01 | 5개 |
| 스페이서링 | 5개 | |
General Specifications
| Items | Specifications |
|---|---|
| Operating supply voltage | 5V DC ± 10% |
| PWM Frequency | 10 ~ 30 KHz (Square wave, High : 3.3V, Low : 0V) |
| PWM Duty Cycle | 0 ~ 100% |
| LASWER Wave Length | Low powered Infrared Laser (λ=793 nm) |
| LASER safety | Class I, 21 CFR 1040.10 and 1040.11 |
| Current consumption | 240 mA (Start up current 400 mA) |
| Detection distance | 160 ~ 8,000 mm |
| Interface | 3.3V USART (115200 bps, 8 data bits, no parity, 1 stop bit), Tx Only |
| Ambient Light Resistance | 25,000 lux |
| Life Time | 1,000 hrs |
| Sampling Rate | 2.3kHz (Fixed) |
| Operating Temperature | -10 ~ 40 °C |
| Storage Temperature | -30 ~ 70 °C |
| Dimensions | 70(W) X 90(D) X 42(H)mm |
| Mass | 131 g |
Measurement Performance Specifications
| Items | Specifications |
|---|---|
| Distance Range | 160 ~ 8,000mm |
| Distance Accuracy (160 ~ 300 mm) | ±10mm |
| Distance Accuracy(300 ~ 6,000 mm) | ±3.0% |
| Distance Precision(6,000 ~ 8,000 mm) | ±5.0% |
1 Scan Frequency | 5Hz or above |
| Angular Range | 360 ° |
2 Angular Resolution | 1 ° |