다이나믹셀-XH/XM 시리즈는 고성능의 전류센싱 알고리즘을 기반으로 다양한 제어 기법을 제공합니다.
알루미늄 케이스를 적용하고, 중공형 케이블 체결 구조 등의 신기술을 채택하여 높은 사용자 편리성을 갖추었습니다.
1. 6가지 제어 모드 지원
토크제어, 속도제어, 위치제어, 확장 위치제어, 전류기반 위치제어, PWM제어
2. 프로파일 컨트롤 가능
3. 알루미늄 케이스 적용
4. 중공형 케이블 결합구조 채택
5. 너트 사용을 안하여 조립성 개선
6. 낮은 소모전류 구현으로 사용시간 증대
7. MX-28 대비 31% 부피 감소
| 제품명 | 수량 | 제품 설명 |
|---|---|---|
| XM430-W210-R | 1 | 다이나믹셀 |
| HN12-N101 | 1 | X430 전용 노멀 혼 |
| 스러스트 와셔 (혼 체결용) | 1 | 혼과 케이스의 마찰 방지 |
| 로봇케이블-X4P 180mm | 1 | RS485 4p Cable(JST-JST) |
| 로봇케이블-X4P (변환용) 180mm | 1 | RS485 4p Cable(MOLEX-JST) |
렌치볼트 WB M2.5x4 | 16 | 다이나믹셀 사이드 홀과 프레임 체결용 |
| 렌치볼트 WB M2.5x6 | 1 | 혼 체결용 |
| 렌치볼트 WB M2x3 | 10 | 혼과 프레임 체결용 |
| 스페이서링 | 8 | 프레임 체결용 |
중공형으로 케이블 조립시 케이블이 꼬이지 않도록 정리하여 조립합니다.
케이블이 꼬인 상태에서 케이스를 조립하면 케이스에 눌린 케이블로 인해 통신이 불안정해질 수 있습니다.
케이블 2개를 모두 중공형으로 사용하면 케이블이 손상됩니다. 한 개만 중공형으로 사용해주세요.
다이나믹셀-X 시리즈에는 기존 다이나믹셀과 다른 형태의 커넥터가 사용됩니다.
신형 커넥터의 명칭은 JST 이며, 기존 다이나믹셀에 사용된 커넥터의 명칭은 Molex입니다.
다이나믹셀 구매시 동봉되는 케이블 중 JST 커넥터와 Molex 커넥터가 달린 케이블은 기존 Molex 커넥터가 사용된 제어기(OpenCM, USB2Dynamixel)에 다이나믹셀-X 시리즈를 연결할 때 사용하세요.
단, XL430 모델에는 Molex-JST 변환용 케이블이 동봉되어 있지 않으므로 JST 커넥터를 지원하는 제어기와 인터페이스 보드 사용시 반드시 변환용 케이블을 함께 구매해야 합니다.
| Model Name | XM430-W210-R | |
|---|---|---|
| MCU | Cortex-M3 (72 [Mhz], 32 [bit]) | |
| Input Voltage | Min. [V] | 10.0 |
| Recommended [V] | 12.0 | |
| Max. [V] | 14.8 | |
| Performance Characteristics | Voltage [V] | 12.0 |
| Stall Torque [N·m] | 3.00 | |
| Stall Current [A] | 2.3 | |
| No Load Speed [rpm] | 77.0 | |
| No Load Current [A] | 0.07 | |
| Continuous Operation | Voltage [V] | - |
| Torque [N·m] | - | |
| Speed [rpm] | - | |
| Current [A] | - | |
| Resolution | Resolution [deg/pulse] | 0.0879 |
| Step [pulse/rev] | 4 | |
| Angle [degree] | 360 | |
| Position Sensor | Contactless absolute encoder (12 [bit], 360 [deg]) Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5045 | |
| Operating Temperature | Min. [°C] | -5 |
| Max. [°C] | 80 | |
| Motor | Coreless | |
| Baud Rate | Min. [bps] | 9,600 |
| Max. [bps] | 4,500,000 | |
| Control Algorithm | PID | |
| Gear Type | Spur | |
| Gear Material | Metal | |
| Case Material | Metal(Front, Middle) Engineering Plastic(Back) | |
| Dimensions (WⅹHⅹD) [mm] | 28.5 X 46.5 X 34.0 | |
| Dimensions (WⅹHⅹD) [inch] | 1.12 X 1.83 X 1.34 | |
| Weight [g] | 82.00 | |
| Weight [oz] | 2.89 | |
| Gear Ratio | 212.6 : 1 | |
| Command Signal | Digital Packet | |
| Protocol Type | Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity) | |
| Link (Physical) | RS485 Multi Drop Bus | |
| ID | 0 ~ 252 | |
| Feedback | Position, Velocity, Current, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Voltage, etc. | |
| Protocol Type | Protocol 1.0 Protocol 2.0(Default) | |
| Operating Mode / Angle | Current Control mode：Endless turn Velocity Control mode：Endless turn Position Control Mode：360 [deg Extended Position Control Mode：±256 [rev] Current-based Position Control Mode：±256 [rev] PWM Control Mode：Endless turn | |
| Output [W] | - | |
| Standby Current [mA] | 40 | |