특징
글로벌 협동로봇인 유니버설로봇 e-Series 전용 로봇핸드입니다.
1자유도, 2핑거 구조의 기본형 핸드
10W급 DC모터 1개를 탑재하고 2개의 손가락을 장착한 다기능 로봇핸드
적응형 파지 구조
Passive Joint를 적용한 Adaptive Hand로 다양한 형태의 물체를 집을 수 있음
전류 제어 (힘 제어)
토크 제어와 전류 기반 위치 제어 기능을 이용하여 다양한 재질의 물체를 안전하게 집을 수 있음
초경량, 고출력
500g의 가벼운 무게에 5kg의 높은 가반하중을 가짐
탈착형 핑거팁 적용
분리 가능한 핑거팁을 적용하여 사용자가 제작한 핑거팁을 결합할 수 있음
간편하고 쉬운 마운팅
전용 케이블과 마운팅 어댑터를 포함하고 있어 유니버설로봇 e-Series에 손쉽게 결합 가능
기본 구성품
기본모델인 RH-P12-RN에 유니버설로봇 e-Series 전용 부품이 포함된 패키지입니다.
| RH-P12-RN | 1 (조립완성품) |
|---|---|
| UR 마운팅 프레임 | 1 |
| 케이블 커버 프레임 | 1 |
| 로봇케이블 180mm (URe 전용) | 1 |
| 렌치볼트 WB M3x4 | 4 |
| 렌치볼트 WB M6x8 | 6 |
| 렌치볼트 WB M3x8 | 6 |
| 육각렌치 | 2종 |
| USB 메모리 (UR Cap 설치용) | 1 |
| 퀵스타트 설명서 | 1 |
사용 가능 제품
UR3e
UR5e
UR10e
UR16e
H/W 사양
| MCU | ST CORTEX-M4 (STM32F405 @ 168Mhz, 32bit) |
|---|---|
| Position Sensor | Contactless Absolute Encoder (12bit, 360°) |
| Motor | Coreless |
| Baud Rate | 9,600 bps ~ 10.5Mbps |
| Control Algorythm | PID Control |
| Degree of Precision | 0.088° |
| Operating Mode | Current Control Mode Current based Position Control Mode |
| Weight | 500g |
| Stroke | 0-106mm |
| Gear Ratio | 1181 : 1 |
| Maximum Gripping Force | 170N |
| Recommended Payload | 5kg |
| Operating Temperature | -5°C ~ 55°C |
| Nominal Voltage | 24V |
| Command Signal | Digital Packet |
| Protocol Type | RS485 Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity) |
| Physical Connection | RS485 Multidrop BUS |
| ID | 0 ~ 252 |
| Feedback | Position, Velocity, Current, Temperature, Input Voltage, etc |
| Material | Full Metal Gear, Metal Body |
| Standby Current | 30mA |
출고시 기본 설정
| ID | 1 |
|---|---|
| 통신속도 | 57600bps |
구매 후 사용 환경에 따라 ID와 통신속도 등을 설정 변경하여 사용하시기 바랍니다.
주의사항
핑거팁의 내구성 강화를 위해 형태가 변경되었으며, 이로 인해 스트로크가 109mm에서 106mm로 변경되었습니다.
(2019년 11월 4일 이후 출고버전부터 적용)
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